玩转树莓派

        今天我们来一起制作一个两轮自平衡小车。提起自平衡小车显然它的核心内容就在于“平衡”，我们今天的首要目标就是制作一个两轮的小型玩具车，它有一个很大的特点，能够自动维持其平衡状态。当然由于设备条件和精力有限，我们这里所说的“平衡”是相对的，并不是绝对的平衡。先来看看最终效果：

        虽然还没有完美的平衡，但至少它已经“站起来”了。如果你有足够的耐心，对它做精确的平衡参数控制可以使其趋于“完美的平衡”。我们抛开对于平衡的完美追求，把主要精力放在自平衡的原理上，具体看看它是如何实现的。

        我们首先从整体来看看制作一个自平衡小车都需要哪些工作：
        1、购置硬件设备。
        2、实现小车电机驱动和陀螺仪驱动。
        3、完成软件程序，通过PID（比例、积分、微分控制）实现小车的自平衡算法。


        先来看看我们的自平衡小车都需要哪些硬件设备：

树莓派3+B x 1

小车底架 x 1（内含直流电机 x 2 、车轮 x 2。

PS：这款小车前后是带有万向轮的，安装时不安装万向轮，用程序来控制小车的平衡。）

LM7805三端稳压器 x 1（2节锂电池为树莓派供电时稳压用）

MPU6050陀螺仪 x 1

直流有刷电调 x 1（注意，小车是有刷电机，所以是有刷电调）

330R电阻 x 1

EL817光耦隔离器 x 1

2节18650锂电池盒 x 2（为树莓派和电机独力供电）

杜邦线若干（公对公、公对母、母对母）