玩转树莓派

       2、7805三端稳压器。关于树莓派供电时使用2节18650锂电池，并采用7805三端稳压器来稳压。

        3、EL817光耦隔离器。我们再来看一下EL817光耦隔离器的相关内容。光耦隔离的目的是使两个具有相关信号通讯的电路隔离开来。使得两个电路相互独立，互不干扰。我们这里使用光耦隔离的目的有两个：

        首先，使树莓派与小车电动机分别独立供电，互不干扰。目前我们计划使用2节18650锂电池为小车的电机供电，如果我们采用功率大一些的电机，可能就需要使用更多电池，或其它高电压、大功率的电池。这时如果把电调接入树莓派时，信号线的电压有可能超过树莓派的额定电压，非常容易将树莓派烧毁。所以采用光耦隔离还是很有必要的。
        另外一个原因是：当电机高度运转时，电调中的PWM信号高速脉冲可能对MPU6050陀螺仪有一定的影响。使得MPU6050陀螺仪计数发生非常大的偏差。
        
        下面我们来看一下树莓派、EL817光耦、330R电阻、直流电调的接线方法。EL817上有一个小小的圆点，接线时将此圆点的位置摆放在左上角，接线图如下：

        其中树莓派信号输出引脚使用任意一个输出引脚即可。本例使用的引脚为wiring Pi 0即BCM17。

        4、直流电调。电机、电调、电池的接线部分的接线图如下：

        这里需要说明一下，直流电调接电机时，电机端是不区分正负极的，红黑两条线可以任意接入电机的正负极上，在编程写程序时可以使用电调的PWM信号控制电机的正转与反转。关于这部分内容后面会介绍。当然，如果上电之后电调打到正，而电机是反转，电调打到负，而电机是正转。这时你也可以将红黑线反接到电机上（注意，不是电调的电源，而是电机的电源）。 
        另外需要说明一个问题，我们的自平衡小车只有两个轮，这两个轮的电机可以用一个电调来调控，因为不涉及到小车左右轮转数不同而转向的问题。在这里我们只实现小车的平衡，不考虑转向问题，也就是说小车的左右两只电机的转数是相同的。我们把这两只电机串联起来，按上图接到电调上。
        所有硬件设备接线完成之后，就可以开始编程自平衡程序算法了。