自制小四轴

        无人机在今天已经不算是什么新兴事物了，无人机技术早已成熟多年。而且对于我们普通人来说，也常常能够看到无人机相关的视频、新闻，甚至也可以看到一些实际的无人机飞行过程。我们从今天开始将通过一个系列的文章来讲述如何自己制作一款小型的四旋翼无人机（后续内容简称四轴）。其实，这对于一些从事相关职业的朋友来说或许不算什么，但这对于我个人来说确是一个由来已久的情结。

        早在六年前，我开始想要制作一款我自己的无人机，我的选择是自制，而并非使用其它的开源框架程序，因此也付出了很大的代价。我最早制作的四轴是这个样子的：

        首个版本的四轴是用竹片搭建的一个机架，上面搭载了一个树莓派电路板，经过了几个月的努力，它终于飞起来了：

        飞是飞起来了，但是摔的也很严重，于是我在网上购买了成型的四轴机架，做出了这样的飞机：

        看起来好像有那么回事，但是我自认为还是有一些技术含量的，因为整个控制程序都是我自己编写的。虽然后来飞机飞行的还比较顺利，但也经过了几个月的煎熬，那时的我常常通宵达旦、废寝忘食的在自己的屋子里做飞机，写程序，常常在天还刚刚亮的时候一个人到野地里试飞，想想那时的状态还是很充实的。

        由于这种飞机手工制作的痕迹太大，上面到处是插拔的导线，这对于震动较大的无人机来说，会常常接触不良，从而导致坠机，我也因此失败了很多次。于是我渐渐产生了想到自己做电路，自己设计一个小型四轴的想法，做一个电路一体化的小四轴。但是那时的我对电路完全不懂，只好慢慢学习。

        经过了几年的学习和实践，我从一个完全不懂电路的外行，渐渐的可以自己设计一些简单的电路，使用STM32单片机完成一些简单的电路板设计。后来我终于向多年前的情结迈进，开始一点一点尝试自己设计并制作属于我自己的小四轴。这个过程当然并不顺利，从开始设计到小四轴试飞成功，这期间遇到了无数个棘手的问题，不过幸好有很多热心的朋友无私的帮助，我才一步一步将这个小四轴制作完成，并调试成功。

        之后，我们将用多个篇幅来介绍这个小四轴的制作过程，虽然对于专业人士来说，没有太多特殊的技术性，但我希望通过这个系列的文章能够对于普通爱好者带来一些帮助。