自制小四轴

        我们已经将工程中加入了一个多线程并发操作系统Dolphin-OS，我们可以使用这个OS来完成多线程程度的并发执行，所谓并发就是在宏观上多个任务好像在同时运行一样。用户实际上也感受不到任务的延时与停顿。而在微观上讲多个任务其实是以分片时间段轮流执行的，也就是说OS会在每隔一小段时间就会切换一次任务并执行，但这个切换的过程非常快，通常每秒种可切换几百或上千次，我们的OS是的调度频率为1000Hz，也就是说它可以在一秒内切换1000次任务。这在宏观上是完全感觉不到的，我们可以认为多个线程之间是同时执行的。也就是我们常常说的并发执行。

        为了验证我们的OS工作正常，我们首先需要完成一个LED闪烁的功能，它是一个在OS下可以正常被调度和执行的线程。首先我们可以先完成一个LED驱动程序，这个LED驱动程序对外提供了LED的点亮、熄灭、闪烁等操作，具体源代码实现如下，我们在drivers文件夹中加入一个led的文件夹，在里面完成led.c和led.h两个驱动文件：

#include <led.h>
void led_init(void)
{
}
void led_on(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_RESET);
}
void led_off(void)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET);
}
void led_blink(void)
{
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_11);
}

        可以看到，实际上我们只是完成了几个LED的功能函数，使LED点亮、熄灭和闪烁，就是使用的HAL_GPIO_WritePin()函数和HAL_GPIO_TogglePin()函数来操作的GPIO脚，而我们这所以要把GPIO脚的操作封装成led_on()、led_off()、led_blink()函数，就是想让我们的代码尽可能的脱离对硬件的依赖，而方便移植到其它平台当中去。

        接下来，我们还需要在moudles文件夹下创建一个led文件夹，在里面完成我们的LED控制线程：

#include <led.h>
#include <led_task.h>

uint8_t val = 0x05;
void* led_pthread(void* arg)
{
	for (uint8_t i = 0;; i++)
	{
		if ((val >> (i % 8)) & 0x1)
		{
			led_on();
		}
		else
		{
			led_off();
		}
		sleep_ticks(125);
	}
	return NULL;
}
void led_task(void)
{
	pcb_create(PCB_LED_PRIO, &led_pthread, NULL, PCB_LED_SIZE);
}

        我们使用了OS中的pcb_create()函数为我们的LED功能创建了一个可调度的线程，这个线程的入口函数为led_phtread()，它的功能是每间隔1秒就使led双闪一次。

        关于这个双闪功能，我们可以再介绍一下。如果我们想让一个LED灯进行双闪，通常的做法是上LED亮一次，然后熄灭，然后再亮一次，然后再熄灭，不过第二次熄灭时需要等待的时间稍微长一点，如此循环。而我们可以采用一种较为优雅的方式来完成，我们使用一个uint8_t val变量来存放一个值为0x05的数，它的二进制表示为：

0000 0101

        我们可以在每一个循环中使用位运算判断其某个比特位上是0还是1,如果是0则熄灭，是1则点亮。而每一次循环我们所判断的bit位向右移动一次，这样我们就完成了LED双闪的功能代码，这样我们即省略了每次等待的时间，又简化了功能代码。

        最后，我们只需要在main()函数中调用我们的led_task()函数就可以让我们的LED进行双闪了。如下：

#include "led_task.h"
#include <core.h>
#include <sche.h>
int _kernel_startup = 0;
int main(void)
{
	HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	MX_GPIO_Init();	
	kernel_startup();
	led_task();
	_kernel_startup = 1;
	while (1)
	{
	}
}

        我们在Makefile目录下执行make命令即可将源代码编译为我们STM32F103C8T6所能使用的程序dolphin-os.bin，最后使用JLink烧录工具将程序烧录到STM32的芯片Flash中即可。

        最终我们给出整个LED闪烁的源代码（包含OS），下载地址