自制小四轴

        我们在电路设计时已经将TIM2的4路PWM作为4个电动机的驱动信号，我们再来回顾一下其电路图

        在CubeIDE中我们也对TIM2进行了配置

        我们再来看看在工程中生成的代码内容：

void MX_TIM2_Init(void)
{
	TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = { 0 };
	TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = { 0 };

	htim2.Instance = TIM2;
	htim2.Init.Prescaler = 72 - 1;
	htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
	htim2.Init.Period = 10000 - 1;
	htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
	if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
	sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
	if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	sConfigOC.Pulse = 0;
	sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
	sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);

	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 0);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 0);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 0);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, 0);
}

        可以看到我们已经将TIM2的4路PWM设置完成了，我们只需要在指定的功能中加入PWM信号代码即可，也就是__HAL_TIM_SET_COMPARE()函数，我们可以指定其每一路PWM信号的占空比，它的范围是0～10000,这里是根据TIM2的周期配置而设置的。

        最后，我们只需要在控制代码中指定需要生成的信号即可，我们可以将归一化的控制量转为0～10000之间的PWM信号，这也为我们对小四轴的控制系统做好了准备：

#define PWM_MIN (0)
#define PWM_MAX (10000)
void ctl_output(void)
{
	for (int i = 0; i < 4; i++)
	{
		ctl_pwm[i] = ctl_motor[i] * (PWM_MAX - PWM_MIN) + PWM_MIN;
	}

	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, ctl_pwm[0]);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, ctl_pwm[1]);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, ctl_pwm[2]);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, ctl_pwm[3]);
}