玩转树莓派

        接下来我们再来看一个关键性的芯片MPU-6050，这是一个陀螺仪，可以感知3维空间里x、y、z三个维度测量加速度和3轴旋转速度。对于3维加速度我们目前还用不到，当然，如果你要对四轴做自稳算法时就需要用到它了。我们只对3轴的旋转角速度做处理。我们知道对旋转角速度的积分即时角度（当然这时所说的积分是狭义上的定积分）。      

        我们再来看一下MPU6050与树莓派的接线方式：

        1) 陀螺仪VCC接树莓派3.3V DC Power

        2) 陀螺仪GND接树莓派Ground

        3) 陀螺仪SCL树莓派SCL

        4) 陀螺仪SDA树莓派SDA

        接线完成后，启动树莓派，MPU6050会有红灯亮起。另外还要对树莓派的系统做一些设置：

        1)修改/boot/config.txt文件，去掉下面3行的注释

dtparam=i2c_arm=on
dtparam=i2s=on
dtparam=spi=on

        2) 修改/etc/modules文件，追加以下内容

i2c-bcm2708
i2c-dev

        3) 修改/etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf将下面两行内容删除或用#注释掉

修改前：
blacklist spi-bcm2708
blacklist i2c-bcm2708
修改后：
#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

        4) 安装i2c-tools工具

sudo apt-get install i2c-tools libi2c-dev

        5) 重启树莓派：

sudo reboot -n

        之后使用以下命令查看设备是否正常：

sudo i2cdetect -y 1

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

        可以看到在0x68上有一个设备，就是MPU6050陀螺仪。同时可以使用以下命令看看/dev/下是否有i2c设备：

ls /dev

i2c-1

        我们使用树莓派的MPU6050开源驱动，可以直接取得旋转角：

https://github.com/richardghirst/PiBits.git

        此驱动是用C++编写的，下载后编译运行即可。

[-0.11001 -0.29976 -0.013939]
[-0.11001 -0.29976 -0.013939]
[-0.11001 -0.29976 -0.013939]
[-0.10981 -0.30104 -0.014503]
[-0.10981 -0.30104 -0.014503]
[-0.10981 -0.30104 -0.014503]
[-0.10961 -0.30205 -0.015050]
[-0.10961 -0.30217 -0.015057]
[-0.10961 -0.30217 -0.015057]
[-0.10951 -0.30295 -0.015734]