玩转树莓派

        准备好了硬件设备之后，接下来需要将这些硬件组装起来。先来看一下整体的组装结构图，我们要先对整体的结构有所了解，然后再针对每两个硬件之间的接线做详细的阐述。

        我们从由至右，由上到下的顺序分别对这些硬件的接线方式和功能做一些说明。

        1、MPU6050陀螺仪。这是一个6轴陀螺仪，可以对3维空间里x、y、z三个维度测量加速度和3轴旋转加速度：

        对于3维加速度在这个自平衡小车中暂时用不到。我们只对3轴的旋转角加速度做处理。我们知道旋转角加速度的积分即是旋转角速度，而对旋转角速度的积分即时角度（当然这时所说的积分是狭义上的定积分）。我们假设陀螺仪这从t0时刻开始加电运转，在t0时刻陀螺仪的旋转角度为0，到t1时刻（t1-t0趋于0）后其旋转角为：

        我们再来看一下MPU6050与树莓派的接线方式：

        1) 陀螺仪VCC接树莓派3.3V DC Power

        2) 陀螺仪GND接树莓派Ground

        3) 陀螺仪SCL树莓派SCL

        4) 陀螺仪SDA树莓派SDA

        接线完成后，启动树莓派，MPU6050会有红灯亮起。另外还要对树莓派的系统做一些设置：

        1) 修改/etc/modules文件，追加以下内容

i2c-bcm2708
i2c-dev

        2) 修改/etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf将下面两行内容删除或用#注释掉

修改前：
blacklist spi-bcm2708
blacklist i2c-bcm2708
修改后：
#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

        3) 安装i2c-tools工具

sudo apt-get install i2c-tools libi2c-dev

        4) 重启树莓派：

sudo reboot -n

        之后使用以下命令查看设备是否正常：

sudo i2cdetect -y 1

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

        可以看到在0x68上有一个设备，就是MPU6050陀螺仪。我们使用树莓派的MPU6050开源驱动，可以直接取得旋转角：https://github.com/richardghirst/PiBits.git此驱动是用C++编写的，下载后编译运行即可。