读万卷书,行万里路。——刘彝
前言
第一章 基本飞行原理
第一节 无人机简介
第二节 基本姿态
第三节 飞行原理
第四节 反扭力与偏航运动
第二章 硬件结构
第一节 螺旋桨
第二节 有刷电机与无刷电机
第三节 电调与PWM信号
第四节 动力电池
第五节 遥控器
第六节 机架设计
第三章 开源自驾仪
第一节 pixhawk简介
第二节 硬件清单与组装
第四章 开源飞控程序
第一节 飞控程序下载与编译
第二节 航前准备与传感器校准
第三节 飞行模式简介
初级篇小结
第五章 架构与原理
第一节 整体架构
第二节 目录功能说明
第三节 uORB原理与使用
第四节 Mavlink服务
第六章 驱动程序
第一节 系统级驱动
第二节 应用级驱动
第七章 进程、线程与工作队列
第一节 进程、线程与工作队列
第二节 创建并运行进程
第三节 创建并运行线程
第四节 工作队列
第八章 遥控器协议解析
第一节 SBUS协议
第二节 PWM和PPM协议
第九章 命令响应状态机
第一节 概述
第二节 状态机切换
第十章 航线规划与自动飞行
第一节 导航状态与执行
第二节 自动飞行任务
第三节 航迹点任务与返航
中级篇小结
第十一章 飞行控制
第一节 PID反馈控制
第二节 串级反馈控制
第三节 姿态控制
第四节 位置控制
第五节 混合控制器
第十二章 状态估计
第一节 加速计校准
第二节 陀螺仪校准
第三节 磁罗盘校准
第四节 水平仪校准
第五节 卡尔曼滤波
第六节 卡尔曼滤波公式推导
第七节 坐标系变换
第八节 姿态解算
第九节 位置速度估计
第十三章 动力学建模与半物理仿真
第一节 动力学建模
第二节 半物理仿真
第十四章 外部控制
第一节 外部控制系统
第二节 趣味航线规划
多旋翼无人机
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本文作者：李德强
第八章 遥控器协议解析
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