多旋翼无人机

        传统的遥控器接收机是采用多路PWM的方式进行输出的，遥控器中有多少个通道，接收机中就有多少路PWM输出，例如下图中的遥控器有6个可用通道，其接收机也有6个PWM输出通道与之对应：

        此接收机除了PWM输出之外还有S.BUS协议输出方式，关于S.BUS我们已经在上一节中介绍过了，这里不再赘述。下面我们主要针对PWM信号输出来做讲解。

        接收机的1-7个PWM输出通道，都是以PWM的形式输出的，这就需要飞控能够采集并解析这些PWM信号，并为飞控所用。我们知道PWM信号所表示的数值就是高电平持续时间占用整个周期时长的百分比，例如下图所示：

        接收机输出的PWM与之前章节中讲述的电调需要接收的PWM完全一致。只不过我们需要使用飞控程序来读取接收机输出的PWM信号值。我们以第一个通道的PWM为例，讲述飞控程序对其处理的具体方法：

1. 检测引脚由低点平变为高电平的时刻，并记录当前时间t0，表示高电平开始；
2. 检测引脚由高电平变为低点平的时刻，并记录当前时间t1，表示高电平结束；
3. 继续检测引脚由低点平变为高电平的时刻，并记录当前时间t2，表示一个PWM周期结束；
4. 计算高电平时常 = t1 - t0；
5. 计算整个PWM周期 = t2 - t0；
6. 计算PWM占空比 = 高电平时常 / PWM周期

        在STM32系列中，我们可以为GPIO引脚设置成PWM采集模式，并通过采集寄存器来读取当前PWM的周期和PWM占空比。  

//定义PWM输入捕获引脚
#define GPIO_PWM_IN (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_FLOAT|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)

void PWMIN::_timer_init(void)
{
	//在定时器还没有使能之前关中断
	irqstate_t flags = px4_enter_critical_section();
	
	//配置PWM输入的GPIO引脚
	px4_arch_configgpio (GPIO_PWM_IN);
	px4_arch_configgpio (GPIO_VDD_RANGEFINDER_EN);
	
	//配置中断向量
	irq_attach(PWMIN_TIMER_VECTOR, pwmin_tim_isr, NULL);
	
	//修改定时器寄存器
	modifyreg32(PWMIN_TIMER_POWER_REG, 0, PWMIN_TIMER_POWER_BIT);
	
	//配置定时器寄存器
	rCR1 = 0;
	rCR2 = 0;
	rSMCR = 0;
	rDIER = DIER_PWMIN_A;
	rCCER = 0;
	rCCMR1 = CCMR1_PWMIN;
	rCCMR2 = CCMR2_PWMIN;
	rSMCR = SMCR_PWMIN_1;
	rSMCR = SMCR_PWMIN_2;
	rCCER = CCER_PWMIN;
	rDCR = 0;
	
	//配置捕获周期
	uint32_t prescaler = PWMIN_TIMER_CLOCK / 1000000UL;
	rPSC = prescaler - 1;
	
	//最大计数
	rARR = UINT16_MAX;
	rEGR = GTIM_EGR_UG;
	
	//定时器使能
	rCR1 = GTIM_CR1_CEN;	
	
	//开中断
	up_enable_irq (PWMIN_TIMER_VECTOR);
	
	px4_leave_critical_section(flags);
}

static int pwmin_tim_isr(int irq, void *context, void *arg)
{
	uint16_t status = rSR;
	uint32_t period = rCCR_PWMIN_A;
	uint32_t pulse_width = rCCR_PWMIN_B;
	
	//完成中断，清除标识位，允许继续中断
	rSR = 0;

	//处理得到的PWM数值
	//
	
	return OK;
}

        每一个遥控器通道都需要一个PWM采集器进行采集，但是对于STM32来说不可能使用多个定时器来采集多个通道的PWM，这对于STM32的资源来说十分浪费。因此采用的就是PPM编码。PPM编码是PWM的扩展协议，可以在一个管脚中传输多路PWM信号。

        PPM的频率通常是50Hz，周期长度20ms，每一个周期中可以存放最多10路PWM信号，每一路PWM的周期为2ms，如下图所示：

        使用STM32的管脚中断配合定时器中的计数可以准确的捕获一个周期内的PPM信号中的高低电平变化，每2ms就是一路PWM信号的周期。